Il rinvenimento di resti umani, datati a 400 mila anni circa prima di Cristo, in una località di Pofi, Cava Pompi, molto prossima a Castro, ci fa supporre che il territorio di Castro dei Volsci fu abitato fin dal Paleolitico Inferiore. Ciò è confermato dalla scoperta, in alcune contrade , di siti con industrie arcaiche in selce e quarzite tagliate su ciottolo (Selvotta, Madonna del Piano e Molella).  Nel VI sec a.C. abitavano la Valle del Sacco: i Sanniti, gli Equi, gli Ausoni, gli Ernici e soprattutto i Volsci. Questi ultimi occupavano stabilmente i territori di Ceccano, Frosinone, Castro, Sora, Arpino e, fino alla costa tirrenica, Pomezia e l'antica Satricum. Entrati in conflitto con le popolazioni viciniori, i Volsci dovettero contrastare l'avanzata dei Sanniti a sud e dei Romani su tutti gli altri fronti. A partire dal IV sec a.C. incomincia la decadenza volsca. A cadere in mano della giovane potenza romana, furono le città costiere e a mano a mano gli insediamenti più importanti dell'interno: Arpino e Frosinone. Alla fine del III sec a.C. i Romani occupano stabilmente la In analoghi documenti del secolo XII, la presenza di una comunità ormai assestata territorialmente e con un abitato stabilmente definito viene evidenziata con l'enumerazione delle chiese castresi.Nella Tabula Terrarum Campanie, databile al 1371, il castello castrese apre l'elenco delle terre antiqui dominii Ecclesie.
Al momento della compilazione della citata tabula, Castro è retta dal francese Loubat de Malartic, cui l'ha affidata il defunto Urbano V (1362-1370). Il 15 giugno 1371, Gregorio XI assegna la castellania al romano Pietro Nicolai
Il moto innovatore della Rivoluzione Francese, che aveva sconvolto la Francia sul finire del 700, venne esportato in modo progressivo dall'esercito francese nel resto d'Europa e anche in Italia. Il Principe Colonna dopo la cacciata dei Francesi, riordinò il suo Feudo disponendo nuovi ordinamenti amministrativi e giurisdizionali: è sua la firma, di convalida al nostro Statuto. Dopo l' unità d' Italia Castro non più di Campagna divenne dei Volsci (1872) ed entrò a far parte del circondario di Frosinone, mentre conservò a buon diritto l'appartenenza alla provincia di Roma. Successivamente, nel 1927 fu creata la nuova provincia di Frosinone.
Ciociaria.La prima menzione di Castro in documenti storici, appartenuto alla provincia papale di   Campagna in prossimità del Regno napoletano, e tale da affermarne non solo la presenza fisica ma l'esistenza giuridica, si ha nella bolla con cui Gregorio VII, nel 1081, ne conferma la giurisdizione al vescovo di Veroli.